Los centauros son monstruos mitológicos descendientes de Ixión y de una nube con forma de Hera llamada Nefole. Son seres cuyo cuerpo de cintura hacia abajo tenía forma de caballo y de cintura para arriba tenía forma de hombre. En cuanto a estos personajes, sobresalen nombres como el de Neso, Folo y Quirón, quienes vivían en los bosques de la Élide, Arcadia y Tesalia.
Las hembras de estos personajes mitológicos eran llamadas Centáuridas; sin embargo, no fueron nombradas en la antigua literatura ni en el arte griego, pero sí aparecen en la antigüedad tardía ocasionalmente.

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